라즈베리파이:모터 편집하기

{{라즈베리파이}}

== 개요 ==
모터 조작에 대하여.

보통 TB6612 등 모터드라이버를 사용한다.

= 모터 드라이버 =

== TB6612 ==
2개의 모터를 제어할 수 있는 모터드라이버.
{| class="wikitable"
!Input
!Output
|-
|AIN1, AIN2로 들어가는 신호로 모터의 방향을 제어하고, PWMA로 들어가는 신호로 모터의 구동을 제어한다.
2번째 모터는 BIN1, BIN2, PWMB로 제어.
|A01을 모터의 양극에, A02를 음극에 연결한다.
|}

=== 제어 ===
{| class="wikitable"
!의도
!설명
!방법
|-
|세팅
|
|<syntaxhighlight lang="python">
# 핀 번호를 상황에 맞게 지정.
PWMA = 18
AIN1 = 22
AIN2 = 27

GPIO.setmode(GPIO.BCM)
GPIO.setup(PWMA, GPIO.OUT)
GPIO.setup(AIN1, GPIO.OUT)
GPIO.setup(AIN2, GPIO.OUT)

motor = GPIO.PWM(PWMA, 500)  # 이 드라이버는 1만Hz 이하의 신호를 받을 수 있다.

</syntaxhighlight>
|-
|방향 제어
|모터의 회전방향을 정한다.
|<syntaxhighlight lang="python">
# 정방향
GPIO.output(AIN1, 0)
GPIO.output(AIN2, 1)
#음방향
GPIO.output(AIN1, 1)
GPIO.output(AIN2, 0)
</syntaxhighlight>
|-
|세기제어
|모터의 세기를 조절한다.
|<syntaxhighlight lang="python">
pwm.ChangeDutyCycle(0)  # 멈추기
pwm.ChangeDutyCycle(100)  # 최대속도

</syntaxhighlight>
|}
{| class="wikitable"
|+
!
!
!
!
|-
|
|
|
|
|-
|
|
|
|
|-
|
|
|
|
|}