개요

모터 조작에 대하여.

보통 TB6612 등 모터드라이버를 사용한다.

모터 드라이버

TB6612

2개의 모터를 제어할 수 있는 모터드라이버.

Input	Output
AIN1, AIN2로 들어가는 신호로 모터의 방향을 제어하고, PWMA로 들어가는 신호로 모터의 구동을 제어한다. 2번째 모터는 BIN1, BIN2, PWMB로 제어.	A01을 모터의 양극에, A02를 음극에 연결한다.

제어

의도

설명

방법

세팅

# 핀 번호를 상황에 맞게 지정.
PWMA = 18
AIN1 = 22
AIN2 = 27

GPIO.setmode(GPIO.BCM)
GPIO.setup(PWMA, GPIO.OUT)
GPIO.setup(AIN1, GPIO.OUT)
GPIO.setup(AIN2, GPIO.OUT)

motor = GPIO.PWM(PWMA, 500)  # 이 드라이버는 1만Hz 이하의 신호를 받을 수 있다.

방향 제어

모터의 회전방향을 정한다.

# 정방향
GPIO.output(AIN1, 0)
GPIO.output(AIN2, 1)
#음방향
GPIO.output(AIN1, 1)
GPIO.output(AIN2, 0)

세기제어

모터의 세기를 조절한다.

pwm.ChangeDutyCycle(0)  # 멈추기
pwm.ChangeDutyCycle(100)  # 최대속도